Ο μύθος λοιπόν αυτός αναφέρει τους Κέρκωπες σαν ένα τα πρόσωπα που προσπάθησαν να κλέψουν τα όπλα του Ηρακλή, ενώ εκείνος είχε την προσοχή του αλλού ή κοιμόταν. Οι Κέρκωπες ήταν ένα ζευγάρι ληστών που έμοιαζαν με πιθήκους και δρούσαν κυρίως στη Λυδία στη δυτική Ανατολία.
Κάποια στιγμή αιχμαλωτίστηκαν όπως θα δούμε παρακάτω από τον Ηρακλή, ο οποίος όμως γέλασε τόσο πολύ με τα αστεία τους και τα καμώματά τους που αποφάσισε να τους αφήσει ελεύθερους χωρίς να τους βλάψει. Αργότερα, όμως ο Δίας τους μεταμόρφωσε σε κανονικές μαϊμούδες για να τους τιμωρήσει για τα εγκλήματα που είχαν κάνει.
Ήταν παιδιά του ποταμού Ωκεανού και της Θείας, κόρης του βασιλιά της Αιθιοπίας Μέμνωνα. Οι πηγές συνήθως τους αναφέρουν σαν ζευγάρι, αλλά τα ονόματά τους δεν απαντώνται τα ίδια σε κάθε περίπτωση. Ο Διόδωρος Σικελιώτης στο έργο του μιλάει για μεγαλύτερο αριθμό Κερκόπων, γιοι της Θείας, κόρης του Ωκεανού.
Το μέρος όπου πρωτοεμφανίζονται στο μύθο είναι οι Θερμοπύλες, όμως στο κωμικό ποίημα Κέρκωπες που αποδίδεται στον Όμηρο τοποθετούνται στην Εύβοια, ενώ σε άλλες πηγές πεδίο δράσης τους είναι η Λυδία, ή αλλού το νησί των Πιθηκουσών από όπου άλλαξαν και το όνομά τους από Κέρκωπες όταν ο Δίας τους μεταμόρφωσε σε πιθήκους.
Κυριολεκτικά η λέξη «κέρκωψ, γεν. κέρκωπος» σημαίνει πίθηκος με κοντή ουρά, αλλά και λόγω του μύθου συναντάται στις πηγές σαν συνώνυμο για να περιγράψει τον δόλιο, πανούργο, κακοποιό και απατεώνα. Ο Οβίδιος, στο έργο του Μεταμορφώσεις αναφέρει ότι το νησί κοντά στις ακτές της Ιταλίας, Πιθηκούσες πήρε το όνομά του από τους Κέρκωπες.
Στη συνέχεια τους έντυσε με ένα καστανόξανθο δέρμα και τους έστειλε να ζήσουν εκεί, αφού πρώτα τους αφαίρεσε το λόγο και τη χρήση της γλώσσας που έως τότε τη χρησιμοποιούσαν για να ψεύδονται. Στη θέση τους άφησε ξεφωνητά και κραυγές για να μπορούν να διαμαρτύρονται και να παραπονιούνται.
Το θέμα της συνάντησης των Κερκώπων με τον Ηρακλή εμφανίζεται συχνά στην αρχαία Ελληνική και Ρωμαϊκή γραμματεία. Όταν ήταν μικροί, οι Κέρκωπες είχαν προειδοποιηθεί από τη μητέρα τους ότι θα πρέπει να προσέχουν αυτόν που είναι Μελάμπυγος, δηλάδη αυτόν που έχει τριχωτά οπίσθια. Όμως, τότε δεν κατάλαβαν ποιον ακριβώς εννοούσε.
Όταν λοιπόν ο Ηρακλής βρέθηκε στο βασίλειο της Λυδίας και ενώ κοιμόταν, έπιασε τους Κέρκωπες να προσπαθούν να του κλέψουν το τόξο και τα βέλη του. Ο Ηρακλής τους έπιασε και τους κρέμασε ανάποδα από έναν κορμό τον οποίο σήκωσε στους ώμους του.
Οι κλέφτες όχι μόνο μετάνιωσαν για την πράξη τους, αλλά είχαν σκάσει στα γέλια έτσι όπως ήταν κρεμασμένοι ανάποδα. Ο λόγος ήταν ότι αντικρίζοντας τα τριχωτά οπίσθια του Ηρακλή, θυμήθηκαν και τα λόγια της μητέρας τους, αλλά και άρχισαν να κάνουν και ανάλογα σχόλια για αυτό το τόσο ασυνήθιστο θέαμα που έβλεπαν. Ο ήρωας τους ζήτησε εξηγήσεις για τα γέλια τους και τα αστεία τους και εκείνοι αφού του εξήγησαν, τότε ο Ηρακλής αποφάσισε να τους ελευθερώσει.
Ο μύθος αυτός δεν βρήκε τρόπο έκφρασης μόνο στη λογοτεχνία της εποχής, αλλά και στην τέχνη καθώς από ό,τι φαίνεται ήταν ένα αγαπημένο θέμα από τις αρχές του 6ου αι. π.Κ.Ε. έως και τον 4ο αι. Δεν είναι επίσης τυχαίο ότι η σκηνή του Ηρακλή με του Κέρκωπες δεμένους ανάποδα συναντάται κυρίως στη Σικελία.
